Święto zostało ustanowione na pamiątkę przybycia Chrystusa do Jerozolimy. Pierwsze znane zapisy dotyczące święta pochodzą z dziennika pątniczki Egerii, a datowane są na lata osiemdziesiąte IV wieku. Z Jerozolimy procesja Niedzieli Palmowej rozprzestrzeniła się na kraje chrześcijańskiego Wschodu. Niedziela Palmowa obchodzona jest w Polsce od średniowiecza.